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Huit ans après sa rencontre avec Daneel, Hari Seldon travaille au développement de la psychohistoire, avec le soutien politique d'Eto Demerzel. Lorsque Joranum menace de préparer un coup d'état, Seldon envoie son fils Raych tendre un piège à Joranum. Ce dernier, ridiculisé en annonçant que Demerzel est un robot, est contraint à l'exil. L'empereur Cléon nomme alors Seldon premier ministre, Demerzel se trouvant aux limites de sa capacité à concilier son respect de la loi Zéro de la robotique et la nécessité de prendre des décisions qui affectent l'ensemble de l'Empire. Dix ans plus tard, des joranumites ourdissent un nouveau complot, visant à faire chuter le gouvernement en sabotant les infrastructures, amplifiant ainsi le processus existant de décadence de l'Empire. Seldon envoie à nouveau Raych enquêter, mais il est démasqué et drogué dans le but d'assassiner son père. Ils sont sauvés in-extremis par Manella, une agent de la sécurité impériale infiltrée parmi les joranumites. Cléon est tout de même assassiné (par un jardinier impérial qui ne voulait pas du poste de jardinier en chef que Cléon le forçait à accepter) et une junte militaire prend de pouvoir. Encore dix ans plus tard, la psychohistoire fait des progrès, mais la junte veut se débarrasser de Seldon pour utiliser la psychohistoire comme arme de propagande. Des agents infiltrés parmi les psychohistoriens tentent d'assassiner Dors, qui parvient cependant à les identifier avant de mourir, révélant qu'elle aussi est un robot. Des émeutes (dues aux mauvais conseils en matière d'impôts donnés à dessein par Seldon à la junte) conduisent à la chute de cette dernière. Dix ans plus tard, Raych et Manella partent pour une planète lointaine, mais Wanda, la fille de Raych et Manella, reste auprès de son grand-père. Seldon découvre que Wanda des pouvoirs mentaux ainsi que des dispositions pour la psychohistoire. Tandis que la situation économique et politique de Trantor, ainsi que sa domination sur les planètes extérieures s'affaiblit, la population blâme Seldon et la psychohistoire, et son créateur peine à trouver des financements. Les pouvoirs de Wanda et sa rencontre avec Stettin Palver, lui aussi doué de pouvoirs mentaux, lui permettent de convaincre la Bibliothèque Impériale de soutenir ses recherches ainsi qui la mise en place de deux Fondations (ainsi que Wanda en a découvert la nécessité dans les équations de la psychohistoire), une sur Terminus consacrée aux sciences physiques et à la fondation du Second Empire et l'autre à Star's End, œuvrant dans l'ombre au bon déroulement du plan Seldon et spécialisée dans les sciences mentalistes. Hari Seldon décède onze ans plus tard.

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Quarante-neuf ans avant la Fondation, Hari Seldon mentionne la psychohistoire lors d'une conférence de mathématiques sur Trantor. Cela attire l'attention de l'Empereur Cléon Ier et de son âme damnée Demerzel ; l'empereur espère en tirer parti pour prédire les guerres et les rébellions, malgré l'affirmation de Seldon que la psychohistoire est purement théorique et impossible à mettre en application. Seldon rencontre alors Chetter Hummin, un journaliste qui lui apprend que l'Empire est sur le déclin, et le supplie de rendre la psychohistoire utilisable. Il le met aussi en garde contre les puissants qui cherchent à contrôler Hari pour s'approprier la psychohistoire, en particulier l'Empereur et le Maire de Kan. L'empire étant trop vaste et trop complexe pour être modélisé, Hari veut remonter à la préhistoire pour trouver une société suffisamment simple. Hummin commence par cacher Seldon à l'université de Streeling et lui associe Dors Venabili, une historienne chargée de l'aider à comprendre l'histoire de l'Empire ainsi que de le protéger. Après une tentative d'enlèvement lors d'une visite sur la Couverture de Trantor, Hummin cache Hari et Dors dans le secteur de Mycogène où les habitants se disent descendants des Aurorains et vénèrent une carcasse de robot. Ayant contrevenu aux tabous de Mycogène, Hummin les envoient dans le secteur de Dahl, très pauvre, où ils rencontrent Yugo Amaryl, jeune mathématicien amateur, qui leur parle de la Terre. Pour en apprendre plus, ils se rendent dans le quartier mal famé de Billibotton pour rencontrer une vieille dame qui raconte des histoires sur la Terre. Ils rencontrent aussi Raych un garçon des rues qui les aide à échapper à la police. Tous trois se font cependant enlever et amener à Kan par Rachelle, fille du Maire qui veut utiliser Seldon comme un moyen de justifier son future coup d'état sur Trantor par la psychohistoire. Quelques jours plus tard, Kan est attaqué et Hummin, prévenu par Dors, arrive. Lorsque Rachelle accuse Demerzel de l'attaque, Seldon comprend que Hummin et Demerzel ne font qu'un, et que Demerzel est un robot qui se révèle être Daneel. Seldon comprend aussi que Trantor est suffisamment vaste et diverse mais aussi suffisamment petite pour servir à la mise au point de la psychohistoire, avec le soutien de Demerzel.

Trevize, Pelorat et Joie partent à la recherche de la Terre. Ils se rendent sur Comporellon, dont les légendes parlent de la Terre. Sur place ils se font arrêter car le Maire de la Fondation cherche à récupérer le vaisseau donné à Trevize. Sous l'influence de Joie, la ministre des transports se laisse séduire par Trevize et accepte de les laisser repartir et leur donne le nom d'un historien spécialiste des légendes sur la Terre. Ce dernier leur donne les coordonnées de trois mondes Spatiens, les premiers mondes à avoir été colonisés par les Terriens. Ils explorent en premier Aurora, où la faune domestique est redevenue sauvage, et trouvent l'épave d'un robot. Le deuxième est Solaria, où ils font la rencontre de Bander, descendant hermaphrodite des premiers colons, et tout aussi misanthrope que ses ancêtres. Bander leur fait visiter son domaine et leur montre ses capacités, issues du génie génétique, à contrôler à distance la matière et l'énergie et à ainsi alimenter son domaine. Il leur annonce alors que pour préserver le secret de l'existence de Solaria, il va les tuer. Ne voyant pas d'autre possibilité, Joie tue alors Bander. Tous trois s'enfuient et rencontrent Fallom, l'enfant et futur successeur de Bander, que Joie insiste pour emmener avec eux (il se ferait sinon tuer par le solarien qui prendrait le contrôle du domaine). Le troisième monde, Melpomenia, est un monde mort, sans atmosphère, mais ils y trouvent une liste des cinquante mondes Spatiens avec leurs coordonnées. Ils font l'hypothèse que ces mondes ont été colonisés en même temps et que la Terre se trouve donc près du barycentre de cet ensemble. Ils arrivent alors sur Alpha du Centaure où les habitants sont accueillants mais tentent aussi de les tuer pour préserver le secret de l'existence de leur monde. Ils trouvent finalement la Terre qui est effectivement radioactive et inhabitable, mais ils détectent une présence sur la Lune. Dans une base lunaire, ils rencontrent R. Daneel Olivaw, qui leur révèle avoir orchestré la disparitions dans toute la galaxie des informations relatives à la Terre, ainsi qui la création de Gaïa. Daneel a conçu la Loi Zéro de la robotique qui a pour but de protéger l'humanité. Incapable de choisir entre le plan Seldon et Galaxia, il a orchestré les événements qui ont conduit Trevize à faire un choix. Daneel, dont le cerveau positronique n'est plus réparable, va fusionner son esprit avec celui de Fallom afin de vivre encore quelques siècles et s'assurer de la mise en place de Galaxia, condition nécessaire pour protéger les habitants, tous humains, de la galaxie d'un éventuel envahisseur non-humain qui arriverait par l'hyperespace. Mais Fallom représente peut-être déjà ce non-humain.

Sur la Fondation, Golan Trevize soupçonne que la Seconde Fondation existe toujours. La Maire Harlan Branno, pour l'empêcher de semer le doute dans la population, l'envoie en exil accompagner Janov Pelorat, un historien passionné par la mythique planète Terre, lui donnant ainsi un prétexte pour chercher la seconde Fondation, et attirer sur lui les foudres de cette dernière si elle existe, la forçant ainsi à se dévoiler. Sur Trantor, l'orateur Stor Gendibal soupçonne l'existence d'une autre faction qui veille sur le plan Seldon (et qui a en particulier soigneusement effacé tous les effets néfastes du Mulet sur le plan, en plus d'avoir effacé toute référence à la Terre dans la bibliothèque). Soupçonnant le départ de Trevize d'avoir un rapport, il part accompagné de Sura Novi, une jeune femme locale à Trantor qui lui a sauvé la vie dans un mystérieux attentat, et dont l'esprit parfaitement lisse lui permet de détecter les manipulations de la troisième faction. Trevize et Pelorat, faute d'indications sur la situation de la Terre, décident de se rendre sur Seychelle, dont une légende mentionne une planète Gaïa dont le nom aurait un rapport avec la Terre. Ils y rencontrent Compor, un collègue de Trevize (à qui il doit son exil) qui tente de les convaincre que la Terre est dans le secteur de Comporellon. Trevize ne lui fait pas confiance, ce dernier étant effectivement un agent de la seconde Fondation. Trevize et Pelorat rencontrent un historien qui leur parle de la légende de Gaïa, la planète perdue dont la présence semble assurer depuis toujours à Seychelle un statut de neutralité, et leur donne une indication sur sa position. En approchant de Gaïa, le vaisseau de Trevize et Pelorat est contrôlé à distance par une jeune femme qui monte à leur bord, Joie. Lors d'une visite à la surface, cette dernière leur révèle que Gaïa est un super-organisme conscient, où tous les êtres, vivants ou non, vivent en harmonie, et que Gaïa a choisi Trevize pour choisir entre un futur Second Empire matérialiste dirigé par la Fondation, ou un Empire paternaliste dirigé par la Seconde Fondation, ou une galaxie consciente, à l'image de Gaïa, Galaxia. Arrivent alors Branno (venue détruire Gaïa et la Seconde Fondation) et Gendibal (contrôlé par Novi qui fait en fait partie de Gaïa). Trevize choisit alors Galaxia, et les deux autres repartent, leur esprit manipulé par Gaïa, convaincu d'avoir tout arrangé. Trevize apprend que Gaïa a probablement été fondée par des robots venus de la Terre ou des colonies terriennes et que l'harmonie qui y règne est dû à la nécessité des robot d'empêcher qu'il arrive du mal aux humains. Trevize suspecte aussi Joie d'être un robot. Trevize décide alors de partir à la recherche de la Terre.

Bail Channis

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Le Mulet, à la tête de l'Union des Mondes, cherche la Seconde Fondation qui elle-même tente de contrôler ce dernier pour éviter une déviation irréversible du plan Seldon tout en évitant de révéler son existence. Le Mulet envoie Bail Channis, qu'il soupçonne d'être un agent de la Seconde Fondation, avec Pritcher sur Tazenda (dont le nom ressemble à Star's End, où Seldon a dit avoir caché la Seconde Fondation). Les deux hommes arrivent sur Rossem, dépendance de Tazenda. Pritcher soupçonne Channis, mais ce dernier parvient à le convaincre qu'il est au service du Mulet. Ce dernier arrive alors et annonce avoir détruit Tazenda et fait avouer à Channis que la Seconde Fondation était bien sur Tazenda. Le Premier Orateur de la Seconde Fondation arrive alors et révèle que Channis avait été opéré du cerveau pour être convaincu que Tazenda est bien l'emplacement de la Seconde Fondation et ainsi tromper le Mulet. Le Premier Orateur prend le contrôle du Mulet et le convainc que la Seconde Fondation n'existe pas.

Arcadia Darell

En l'an 376 sur Terminus, Arcadia est la petite-fille de Bayta Darell et est fascinée par la vie de sa grand-mère. Son père Toran se méfie d'une potentielle Seconde Fondation et étudie la manière de détecter dans les ondes cérébrales d'une personne les traces d'un contrôle mental avec l'aide de Turbor, Semic et Munn. Sous l'impulsion de Pelleas Anthor, élève de son ancien professeur, ils envoient Munn sur Kalgan, ancienne planète capitale du Mulet, pour y rechercher des informations que ce dernier aurait eu à propos de la Seconde Fondation. Arcadia ayant espionné le groupe, part clandestinement avec Munn. Arcadia convainc Callia, la maîtresse de Stettin le dictateur de Kalgan, de laisser Munn visiter le palais du Mulet qui est tabou sous le prétexte que la découverte servira à assurer la suprématie de Kalgan. Stettin décide alors de forcer Munn à rester en tant que conseiller, et Callia aide Arcadia à s'enfuir. À l'astroport elle décide de partir sur Trantor plutôt que Terminus pour brouiller les pistes, et ne parvient à échapper à la police qui la poursuit que grâce à un marchand de Trantor, Preem Palver. En sécurité sur Trantor, Arcadia fait parvenir à son père par Palver (sous couvert d'un échange commercial) un message cryptique signifiant qu'elle a compris que la Seconde Fondation se trouve sur Terminus. En réponse, Toran lui fait savoir qu'elle peut rentrer sur Terminus. Quelques mois plus tard, le groupe de Toran se réunit à nouveau. Munn est certain que la Seconde Fondation n'existe pas, mais on analyse que son cerveau a été manipulé. Anthor prétend qu'elle se trouve sur Kalgan, mais une arme psychique mise au point par Toran et Semic lui inflige des souffrances et révèle qu'il est un agent de la Seconde Fondation. Grâce à cette arme, ils font arrêter une cinquantaine de mentalistes sur Terminus et ailleurs ; l'analyse d'Arcadia montre qu'elle n'est pas sous l'influence de la Seconde Fondation. Mais Même si cette dernière semble démantelée, Toran reste soupçonneux. Ailleurs, le Premier Orateur révèle que la Seconde Fondation se trouve sur Trantor et qu'il n'est autre que Preem Palver. Les agents arrêtés faisaient partie d'une mascarade destinée à rassurer Toran et ses acolytes. Arcadia ne paraît pas influencée, mais étant née sur Trantor, elle l'est de manière indétectable. La déviation au plan causée par le Mulet est maintenant totalement résorbée.

Le général

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En l'an 200 de l'ère de la Fondation, le général Bel Riose est le seul véritable chef de guerre de l'Empire, et il décide d'annexer la Fondation. Le peu de renseignements que Riose possède sur cette lointaine planète, il les a obtenus de Lathan Devers, un marchand de la Fondation qui s'est laissé capturer afin d'espionner Riose. L'empereur Cléon II ne comprend pas l'intérêt de financer une guerre contre un ennemi insignifiant et Riose doit rendre compte à Brodrig, secrétaire privé de l'empereur. Devers convainc Riose et Brodrig que la Fondation sait transmuter les métaux, ce qui donnerait à Riose un avantage. Contre toute attente, Brodrig ne fait pas arrêter Riose, mais les deux s'associent pour renverser l'empereur. Lathan s'échappe, en possession d'une information prouvant la traitrise de Riose et Brodrig. Il va sur Trantor dans le but de prévenir l'empereur, mais échoue et pense que la fondation est perdue. Mais l'empereur soupçonne un coup d'état et fait arrêter les traitres. La crise Seldon que Lathan échoue à provoquer arrive quand même.

Le Mulet

Vers l'an 300, la Fondation est devenue une dictature, et les Marchands des rebelles. Toran Darell et sa femme Bayta sont envoyés sur Kalgan pour y rencontrer le Mulet, personnage mystérieux qui a réussi en quelques années à conquérir nombre de mondes, dans l'espoir de provoquer une crise Seldon. Bayta et Toran y rencontrent par hasard Magnifico, le clown du Mulet qui cherche à échapper à son maître et le ramènent sur Terminus, mais les troupes du Mulet attaquent cette dernière en représailles. Les Marchands s'allient à la Fondation pour repousser l'envahisseur. Seldon apparaît alors et annonce une guerre civile sans mentionner le Mulet. Ce dernier, un mutant aux facultés inconnues, n'est pas mentionné, l'Histoire a commencé à dévier du plan de Seldon.

Toran, Bayta, Magnifico et le psychologue Ebling Mis s'enfuient de Terminus et partent sur Port, bastion des Marchands. La situation ne s'améliorant pas, ils partent sur Trantor dans l'espoir de trouver, dans la bibliothèque, des informations sur l'emplacement de la seconde Fondation, leur dernier espoir. Ils se rendent d'abord sur Néotrantor, nouveau siège du pouvoir impérial pour obtenir l'autorisation d'atterrir sur Trantor, mais ils manquent de se faire tuer par le fils de l'empereur et sont sauvés par Magnifico qui tue ledit fils en jouant du Visi-Sonor. Une fois sur Trantor, Mis se plonge dans des recherches à la bibliothèque, oubliant de manger et de se laver. Toran et Bayta reçoivent la visite de Pritcher, ex-espion de Terminus, secrètement rebelle démocrate, et maintenant converti par le Mulet à sa cause. Il leur apprend que ce dernier est capable de télépathie et de contrôler les émotions, ce qui explique ses succès militaires. Mis a finalement réussi à trouver l'emplacement de la seconde Fondation, mais lorsque, mourant, il s'apprête à annoncer sa trouvaille, il est tué par Bayta afin que le Mulet n'apprenne pas cette information, ce dernier n'étant autre que Magnifico qui contrôle Toran et Mis (mais pas sur Bayta, car il est amoureux d'elle). Le Mulet les laisse en vie et repart à la conquête de la seconde Fondation.

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Hari Seldon, fondateur de la psychohistoire, prédit la chute prochaine de l'Empire Galactique, qui existe pourtant depuis des milliers d'années. Lors de son procès, il prédit trente mille ans de chaos suivant la chute de l'Empire, à moins d'appliquer son plan, issu des solutions des équations de la psychohistoire, qui permettent de ramener cette période à seulement mille ans en constituant l'Encyclopédie Galactique, recueillant le savoir avant qu'il ne soit perdu. L'empereur condamne Seldon et ses disciples à l'exil sur Terminus, planète désolée située à la périphérie de la galaxie, ce qui constitue la première étape du son plan.

Cinquante ans plus tard, Anacréon et trois autres planètes voisines de Terminus se séparent de l'Empire et menacent d'envahir Terminus. Salvor Hardin, Maire de Terminus prend alors le pouvoir, évince les encyclopédiste de la politique et se sépare de l'Empire (qui ne se préoccupe de touts façons pas de Terminus). Un message de Seldon apparaît alors dans sa crypte et annonce que l'encyclopédie n'était qu'un prétexte pour faire de Terminus le point de départ du nouvel Empire, et que le chemin serait parsemé de crises au moment desquelles un seul choix politique sera possible.

Trente ans plus tard, Hardin est toujours Maire de Terminus et il a inventé la religion de l'Esprit Galactique afin de fournir des technologies nucléaires aux royaumes planétaires voisins tout en gardant le contrôle. Lorsqu'Anacréon tente d'attaquer Terminus, Hardin ordonne aux prêtres de provoquer une coupire de courant et de déclarer l'attaque impie ; Anacréon abandonne son attaque.

Cinquante-cinq ans plus tard, les Marchands de la Fondation vont vendre des articles d'usage courant fonctionnant à l'énergie nucléaire. Eskel Gorov est fait prisonnier sur Askone, où cette énergie est taboue. Limmar Ponyets va le délivrer en parvenant à corrompre le futur dirigeant de la planète en lui offrant un convertisseur de matière qui change le fer en or et en faisant de lui un promoteur de l'énergie nucléaire.

Vingt ans plus tard, des astronefs de la Fondation sont détruits par des armes atomiques près de Korell. Hober Mallow, Marchand de la Fondation part enquêter, découvre que l'Empire existe toujours dans le centre de la galaxie, et parvient à vendre des produits de la Fondation sur Korell (produits utiles de la vie quotidienne, alors que la technologie de l'Empire est tournée vers le gigantisme). Plus tard il est accusé par ses opposants politiques d'avoir laissé un prêtre de la Fondation se faire lyncher sur Korell (ils s'agissait en fait d'un piège) et retourne la situation pour prendre le pouvoir en se faisant élire Maire. Face à l'attaque venant de Korell, il décide de ne rien faire et de fuir les combats, et d'attendre que les produits vendus tombent en panne afin que le peuple se révolte contre ses dirigeants et exige de retrouver le confort obtenu grâce à la Fondation. Mallow abandonne alors la religion comme outil d'expansion de la Fondation et la remplace par le commerce.

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Schwartz, un tailleur à la retraite de Chicago, se retrouve transporté des centaines de milliers d'années dans le futur. La majorité de la surface de la Terre est radioactive, et la population très réduite. L'empire galactique compte des millions de planètes et la Terre est considéré comme un monde arriéré et de peu d'importance. Schwartz est recueilli par un couple de fermiers, et comme il est très confus, ils imaginent qu'il souffre de retard mental et le présentent comme volontaire pour tester l'amplificateur synaptique inventé par Shekt. L'expérience est un succès, Schwartz apprend lors rapidement la langue locale et se découvre petit à petit une aptitude à la télépathie. Au même moment, Arvardan, un archéologue de Sirius, arrive sur Terre pour trouver une preuve que la Terre et l'unique berceau de l'humanité et rencontre Schwartz par hasard. Les autorités de la Terre, extrémistes et anti-impériales, font surveiller Shekt et Schwartz, et ce dernier tue accidentellement et par télépathie l'espion qui le surveillait. Balkis, le secrétaire du haut-ministre, dirigeant de fait de la Terre, en déduit erronément que Schwartz et Arvardan sont des espions impériaux et finit par les faire arrêter Arvardan, Shekt, sa fille Pola dont Arvardan est tombé amoureux, et Schwartz. Lors de leur incarcération, Schwartz découvre en lisant les pensées de Balkis que ce dernier prépare une attaque biologique vers toutes les planètes de l'Empire en utilisant un virus radioactif assez inoffensif pour les terriens, mais mortel pour les autres humains. Ils parviennent à s'échapper, mais ont de grandes difficultés à convaincre les autorités locales et l'ambassadeur impérial du plan improbable de Balkis, que ce dernier nie évidemment. Tout semble perdu quand Schwartz parvient, à l'insu de tous, à contrôler mentalement un pilote de bombardier pour le convaincre de détruire la base de lancement des missiles de Balkis. L'heure H passée, ce dernier fanfaronne sans savoir que son plan a été contrecarré, et il est arrêté. Un an plus tard, Arvardan a épousé Pola et ils participent à la décontamination de la Terre avec le soutien des autres planètes de l'Empire.

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La planète Tyrann domine un empire de cinquante planètes. Biron Farill, fils du rancher de Widemos, est victime d'un attentat après l'exécution de son père par les Tyranni. Sur les conseils de Sander Jonti, il voyage sous un faux nom vers la planète Rhodia afin d'y demander l'asile. Il y rencontre le Directeur de Rhodia qui n'est qu'un pantin aux ordres des Tyranni, ainsi que Gillbret, le cousin de ce dernier qui lui fait part de rumeurs quant à l'existence d'une planète où une rébellion contre Tyrann se prépare depuis des années. Biron, Gillbret et Artemisia, la fille du Directeur volent le vaisseau d'Aratap, un dignitaire Tyranni en visite et s'enfuient. Ils sont contactés par l'Autarque de Lingane (qui n'est autre que Jonti) et avec ce dernier partent explorer cinq planètes de la nébuleuse de la tête de cheval qui sont les plus susceptibles d'abriter la rébellion. Ils sont suivis à leur insu par Aratap accompagné du Directeur. Sur la quatrième planète, Biron accuse Jonti d'avoir livré son père aux Tyranni pour des raisons politiques, et Jonti est arrêté par Rizzett, son aide de camp. Ils sont alors rattrapés par les Tyranni et arrêtés. Interrogés par Aratap, ils ne peuvent révéler la position de la planète rebelle, mais Jonti les trahit et est tué par Rizzett. Durant l'interrogatoire, Gillbret sabote le vaisseau pour le faire exploser, mais Biron prévient Aratap. Les informations livrées par Jonti les mène à la cinquième planète qui est aussi déserte que les précédentes. Aratap laisse alors Biron et ses amis partir, sachant qu'à l'avenir Tyrann resserrera encore davantage son contrôle sur Rhodia et Lingane. Le directeur de Rhodia révèle alors être le meneur de la rébellion, dont le centre est Rhodia, et qu'ils seront prêts à agir contre Tyrann d'ici un an.

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Le kyrt, variété de coton aux propriétés extraordinaires, ne pousse que sur la planète Florina, complètement dominée par sa voisine Sark. Rik est ouvrier dans une filature sur Florina et n'a aucun souvenir remontant à plus d'un an. Mais sa mémoire lui revient peu à peu et il se souvient être spatio-analyste originaire de la Terre et avoir découvert que Florina court un terrible danger. Avec l'aide de Valona et Terens, un magistrat local ils se rendent à la bibliothèque de la ville haute où habitent les colons sarkites pour chercher des livres sur la spatio-analyse et se retrouvent rapidement poursuivis par les autorités, sans comprendre pourquoi. Ils sont mis à l'abri par un agent de l'empire de Trantor, mais finissent par s'enfuir et se séparer. Rik et Valona embarquent comme passager clandestins sur le yacht spatial de la fille du Grand Écuyer de Fife, sarkite propriétaire d'une grande partie de Florina, tandis que Terens est enlevé par un autre agent de Trantor. Tous se retrouvent sur Sark lors d'une réunion entre l'ambassadeur de Trantor et les cinq Grands Écuyers. Fife est au courant de la prévision de Rik sur l'avenir de la planète Florina, mais la considère comme un stratagème de Trantor pour diviser les Grands Écuyers et prendre le contrôle de la production de kyrt, et l'utilise comme prétexte pour prendre le contrôle de Sark et Florina lui-même. Lors de son témoignage, Rik se souvient de détails supplémentaires et finit par révéler que le soleil de Florina va se transformer en nova sous l'influence de courants de carbone à travers l'espace ; c'est le stade pré-nova de l'étoile qui transforme le coton en kyrt, ce qui permettra à Trantor de commencer à produire du kyrt ailleurs que sur Florina. Rik identifie aussi la personne qui lui a effacé la mémoire par accident : il s'agit de Terens, qui voulait utiliser la révélation de Rik pour chasser les Sarkites de Florina et négocier avec Trantor son entrée dans l'empire.

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Deux-cents ans après l'enquête d'Elijah Bailey sur Aurore, son descendant D.G. Bailey, humain colonien de Bayleyworld, demande à Gladïa de l'accompagner sur Solaria que les habitants ont déserté. Il ne reste que les millions de robots (que les coloniens veulent récupérer et revendre), mais les précédentes expéditions n'en sont jamais revenues. Bailey et Gladïa manquent de se faire tuer par les robots laissés en gérance, qui ne considèrent humains que ceux qui parlent avec un accent solarien. D.G. emmène alors Gladïa sur Bayleyworld où elle se découvre un talent pour s'adresser à la foule, et devient immédiatement l'idole des coloniens. D.G. la ramène ensuite sur Aurore où Amadiro, au pouvoir depuis la mort de Fastolfe, fomente un plan pour empêcher l'expansion des coloniens dans la galaxie qui se fait au détriment des spaciens nettement moins motivés par la colonisation. Amadiro, par l'intermédiaire de Vasilia, fille de Fastolfe qu'elle détestait, tente de s'emparer de R. Giskard à cause de son pouvoir de télépathie. Gladïa et ses robots s'enfuient alors pour la Terre, planète symbole pour les colonies, où ils découvrent qu'Amadiro a l'intention d'utiliser un intensificateur nucléaire pour augmenter la radioactivité naturelle de la planète et la rendre inhabitable rapidement. Amadiro se querelle avec son complice qui veut rendre l'effet plus graduel, sur une centaine d'années, et le complice parvient à ses fins après l'intervention des deux robots. Giskard aurait pu l'en empêcher, mais d'après la Loi Zéro développée par Daneel qui met la sauvegarde de l'humanité au dessus de la sauvegarde des individus, il s'abstient, considérant que forcer les terriens à coloniser la galaxie est la bonne chose à faire. Giskard est cependant victime d'un gel de son cerveau parce qu'il a contrevenu à la Première Loi, juste après avoir transmis ses capacités télépathiques à Daneel.

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Après son enquête sur Solaria, Elijah Bailey est invité sur la planète Aurore par le docteur Fastolfe. Jander, le seul autre robot humanoïde à part Daneel, a été retrouvé désactivé d'une manière spécifique, et Fastolfe, qui l'a construit, se considère la seule personne dans la galaxie capable d'avoir fait cela, tout en niant en être responsable. Au moment des faits, Jander appartenait à Gladïa, la Solarienne que Bailey avait rencontrée lors de sa précédente enquête. Le « roboticide » n'est en réalité qu'un prétexte pour affaiblir politiquement Fastolfe : ce dernier est partisan de permettre aux terriens et à tous les mondes spaciens de coloniser la galaxie en n'utilisant aucun robot (afin de ne pas créer par accident des colonies où seuls les robots survivraient), alors que ses opposants veulent la coloniser au moyen de robots humanoïdes (afin de créer des colonies propices à la vie humaine) et réserver ce droit aux habitants d'Aurore. Dans son enquête, Elijah retrouve son ami le robot Daneel et ils sont accompagnés d'un autre robot de Fastolfe. Giskard. Après avoir interrogé Gladïa, Elijah interroge Vasilia, la fille de Fastolfe, qui déteste son père et peint de lui un portrait très négatif. Vasilia travaille pour l'institut de robotique qui cherche à construire des robots humanoïdes, Fastolfe refusant de livrer le secret de leur fabrication. Bailey interroge alors le Dr. Amadiro, directeur de l'institut, et opposant politique direct de Fastolfe. Ce dernier tente de déstabiliser Elijah en le forçant à s'exposer à un orage (Bailey n'est toujours pas complètement à l'aise à l'extérieur, même par beau temps) pour pouvoir le « sauver » et ainsi s'emparer de Daneel afin de pouvoir l'étudier. Elijah et les robots parviennent à échapper à Amadiro, et les deux roboticiens sont appelés à discuter avec le président afin de trouver un compromis, à la façon auroraine. Elijah est présent et explique comment Amadiro est parvenu à faire régulièrement sortir Gladïa de chez elle sans Jander afin d'interroger ce dernier pour analyser le comportement de son cerveau ; c'est cette analyse qui a accidentellement provoqué le gel mental du robot. D'autres détails permettent à Elijah de découvrir que Giskard est capable de télépathie. Ce dernier explique qu'il a provoqué le gel mental de Jander dans le but d'arrêter Amadiro mais aussi d'embarrasser suffisamment Fastolfe afin que ce dernier fasse appel à Elijah, le but ultime de Giskard étant d'analyser le cerveau d'un terrien et décider si ces derniers sont plus aptes que les spaciens à coloniser la galaxie.

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Elijah Bailey est envoyé sur la planète Solaria pour y enquêter sur le meurtre du docteur Delmarre. Sur la planète, Elijah est accueilli par son ami Daneel Olivaw qui a été envoyé de la planète Aurore pour le seconder. Les habitants de Solaria vivent isolés les uns des autre, ne supportent pas la proximité d'autres humains et vivent entourés de robots, ce qui rend un meurtre quasiment impossible. Les suspects que Bailey interroge sont tous convaincus que Gladïa, la femme de la victime, est coupable, tout en reconnaissant que le meurtre en lui-même est impossible à exécuter. Sur Solaria, Bailey affronte sa phobie d'être à l'extérieur et petit à petit apprend à la surmonter. Il interroge en « visioconférence » (le moyen habituel utilisé par les solariens pour se rencontrer) Gruer, le chef de la sécurité de Solaria qui est victime d'un empoisonnement sous ses yeux. Son enquête l'amène à rencontrer en personne et malgré leur réticence, l'assistant de Gruer qui essaye de lui faire abandonner l'enquête, un sociologue autodidacte qui lui raconte la genèse de Solaria, et l'assistante de Delmarre qui lui montre comment les enfants sont élevés (par des robots dans une sorte de ferme, et habitués à s'isoler les uns des autre dès leur plus jeune âge). À la ferme, Bailey manque d'être tué par un flèche empoisonnée tirée par un des enfants, et de détective commence à imaginer une solution où les robots sont manipulés de sorte à servir d'arme du crime à leur insu en effectuant des tâches qui, prises séparément, ne peuvent faire de mal à un humain. Bailey rencontre alors Gladïa Delmarre en personne et découvre qu'au contraire de ses compatriotes, elle souhaite être en présence d'autres personnes. Gladïa entretenait une relation amicale avec Leebig, un roboticien qui travaillait (sans succès) sur des robots capables de châtier les enfants désobéissants. Bailey accuse finalement Leebig d'avoir assassiné Delmarre au prétexte que ce dernier, isolationniste, s'opposait aux plans de conquête de la galaxie du premier. Il démontre aussi que Gladïa n'est pas capable de commander les robots suffisamment précisément pour les utiliser comme arme du crime. Leebig avoue finalement la méthode du crime (un robot au bras détachable, utilisé comme arme et rattaché au robot pour la faire disparaître), ainsi que les tentatives de meurtre de Gruer et de Bailey avant de se suicider. L'affaire est close, et Bailey convainc Gladïa d'émigrer sur Aurore. De retour sur Terre, Bailey fait son rapport au ministre, et explique que Leebig a utilisé la colère de Gladïa à l'encontre de son mari comme moyen de tuer ce dernier en lui fournissant une arme au moment opportun.

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Dans le futur, les humains se sont regroupés dans des villes géantes recouvertes de dômes fermés. À coté de New York, Spacetown a été construite quelques décennies plus tôt par les spaciens, des descendants des humains qui étaient partis coloniser d'autres planètes. Elijah Bailey, inspecteur de police, est chargé par son supérieur le commissaire Enderby d'enquêter sur le meurtre d'un spacien, le Docteur Sarton. Comme elles suspectent un terrien d'être responsable du crime, les autorités de Spacetown exigent que Bailey coopère avec Daneel Olivaw, un robot d'apparence humaine créé par Sarton. Les terriens détestent les robots, car ces derniers fournissent de la main d'œuvre bon marché et condamnent ceux qui sont remplacés à une existence misérable, et nombre de terriens font partie du mouvement médiévaliste qui considère que le passé était mieux que le présent et qui veulent en particulier interdire les robots. Après quelques fausses pistes, Bailey se retrouve accusé du meurtre d'un robot employé par la police et d'être lui-même un médiévaliste, tout comme sa femme (qui a avoué l'être). Au cours de son enquête, Bailey a été convaincu par les spaciens qu'il a rencontrés que les cités sous dômes n'ont pas d'avenir, et que les terriens doivent recommencer à coloniser des planètes. Bailey à son tour a convaincu un meneur du mouvement médiévaliste qui était suspect du meurtre. La mission des spaciens de Spacetown étant justement de convaincre les humains de repartir dans l'espace, ils considèrent leur mission accomplie, et comptent quitter Spacetown, le résultat de l'enquête étant de peu d'importance. Dans les quelques heures qu'il lui restent, Bailey réussit alors à démontrer que le meurtrier est Enderby, lui aussi médiévaliste, et qu'il comptait tuer Daneel, mais a tué Enderby par erreur, les deux se ressemblant parfaitement. Daneel et Bailey, devenus amis au cours de l'enquête, se disent au revoir.

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I'm not going to summarize all the short stories, but here's the The Complete Robot's entry on Wikipedia.

The title is misleading, as Asimov wrote six more robot stories after the book had been published.